Društvo je bilo ustanovljeno konec leta 1996. V letu 1997 je potekal Pharov projekt, tekom katerega je bila osnovana materialna baza delovanja društva. V tem letu je društvo začelo izdajati tudi revijo Socialna pedagogika, kar je do danes ostala temeljna in najbolj redna dejavnost društva.
Društvo je tekom let organiziralo nekaj znanstvenih kongresov in mednarodnih posvetov, več strokovnih seminarjev, izvajalo projekte prostovoljnega in razvojnega socialno pedagoškega dela in izdajalo poleg revije še druge publikacije. V okviru društva občasno deluje tudi več sekcij.
ZZSP se razvija in raste. Ves čas se skušamo odzivati na potrebe stroke in naših članov ter glede na to razvijati in nadgrajevati naše aktivnosti.